由遥控器接收分析串口与DMA RM的遥控器在使用的过程中在大体上可以分成两个部分：“信息的接收”与“信息的解析”，在信息的接收中主要用到了串口的空闲中断和DMA双缓冲区接收在本篇的信息接收部分主要根据RM官方给出的代码来研究一下串口的空闲中断与DMA双缓冲区如何配合使用，在信息解析的时候主要来研究一下RM官方给出的代码例程是怎么在那解析的 。
1. 信息的接收 1.1 串口初始化（寄存器） 例程 首先我们给出串口的初始化部分官方给出的代码
void RC_init(uint8_t *rx1_buf, uint8_t *rx2_buf, uint16_t dma_buf_num){//enable the DMA transfer for the receiver request//使能DMA串口接收SET_BIT(huart1.Instance->CR3, USART_CR3_DMAR);//enalbe idle interrupt//使能空闲中断__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_IDLE);//disable DMA//失效DMA__HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_rx);while(hdma_usart1_rx.Instance->CR & DMA_SxCR_EN){__HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_rx);}hdma_usart1_rx.Instance->PAR = (uint32_t) & (USART1->DR);//memory buffer 1//内存缓冲区1hdma_usart1_rx.Instance->M0AR = (uint32_t)(rx1_buf);//memory buffer 2//内存缓冲区2hdma_usart1_rx.Instance->M1AR = (uint32_t)(rx2_buf);//data length//数据长度hdma_usart1_rx.Instance->NDTR = dma_buf_num;//enable double memory buffer//使能双缓冲区SET_BIT(hdma_usart1_rx.Instance->CR, DMA_SxCR_DBM);//enable DMA//使能DMA__HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart1_rx);} 从上面的代码中我们也可以看出其中有很多直接对寄存器进行的操作，但是这些寄存器完成的功能看起来好像跟一些函数完成的相同的工作，这也给了我们一个深入研究HAL库或者说是stm32的方向 。那么之后我们的分析方法就是将例程中的寄存器操作对照着参考手册搞懂他们是在干嘛的，并且那这些东西跟功能类似的HAL库提供的接口函数进行一个对照与比较 。
注意：参考手册一定要找对，是F4参考手册，可不是F1的，否则会让你非常地困惑，我就是拿着F1的参考手册对着找了两三个小时，发现很多地方都对不上，时间就白白浪费掉了 。
既然是想要以寄存器为切入点，那么我们就以用到的寄存器来做分段
USART_CR3 SET_BIT 程序一开始就来了一个SET_BIT来使能DMA串口接收 。我们点到它的定义处可以发现，SET_BIT实际上是一个宏定义，而这个宏定义的作用就是将BIT赋值给寄存器REG 。而我们开启DMA串口接收则是将USART_CR3_DMAR赋值给串口1的CR3寄存器，当然，这里说到的赋值是“或等于”，这样可以不影响该寄存器的其他标志位 。
#define SET_BIT(REG, BIT)((REG) |= (BIT))SET_BIT(huart1.Instance->CR3, USART_CR3_DMAR);寄存器值宏定义#define USART_CR3_DMAR_Msk(0x1UL << USART_CR3_DMAR_Pos)/*!< 0x00000040 */#define USART_CR3_DMARUSART_CR3_DMAR_Msk/*! USART_CR3_DMAR同样是一个宏定义，它的值是0x00000040，也就是在CR3寄存器的第7位上赋值了1.我们可以查一下参考手册，看看这一位是什么作用 。

注意，我们说的第七位是从1 开始的“第七个空”，而在手册上的位7是从0开始的第七位，因此我们要找的是位6，可以看到该位是DMA使能接收器
USART_CR1 __HAL_UART_ENABLE_IT 在使能了DMA串口接收后，打开了串口的空闲中断
__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_IDLE);
__HAL_UART_ENABLE_IT又是一个宏定义，它里面干的活儿和上面的SET_BIT基本上是一样的，都是将宏定义好了的寄存器数值填入对应的寄存器中
#define __HAL_UART_ENABLE_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)((((__INTERRUPT__) >> 28U) == UART_CR1_REG_INDEX)? ((__HANDLE__)->Instance->CR1 |= ((__INTERRUPT__) & UART_IT_MASK)): \(((__INTERRUPT__) >> 28U) == UART_CR2_REG_INDEX)? ((__HANDLE__)->Instance->CR2 |= ((__INTERRUPT__) & UART_IT_MASK)): \((__HANDLE__)->Instance->CR3 |= ((__INTERRUPT__) & UART_IT_MASK))) 而UART_IT_IDLE是一个宏定义
#define UART_IT_IDLE((uint32_t)(UART_CR1_REG_INDEX << 28U | USART_CR1_IDLEIE)) 它是UART_CR1_REG_INDEX左移了28位后或上了一个USART_CR1_IDLEIE，关键点在于USART_CR1_IDLEIE，它的值是
#define USART_CR1_IDLEIE_Pos(4U)#define USART_CR1_IDLEIE_Msk(0x1UL << USART_CR1_IDLEIE_Pos)/*!< 0x00000010 */#define USART_CR1_IDLEIEUSART_CR1_IDLEIE_Msk/*! 可以看到实际上UART_IT_IDLE就是将CR1的第五个空填上了1，也就是位4置了1. 第四位是啥？我们看手册
可以看到，是IDLE中断使能，也就是空闲中断使能
DMA_SXCR __HAL_DMA_DISABLE 之后我们关闭了DMA，关闭DMA？为什么？ 这也是我看到的时候的第一反应，别急，我们顺着我们的这个方法往下走，当答案浮现的时候，你会感到欣喜的 。
__HAL_DMA_DISABLE，这又是一个宏定义，而且还是一对儿，他之前还有一个__HAL_DMA_ENABLE,我们把他俩一起给看了
#define __HAL_DMA_ENABLE(__HANDLE__)((__HANDLE__)->Instance->CR |=DMA_SxCR_EN)#define __HAL_DMA_DISABLE(__HANDLE__)((__HANDLE__)->Instance->CR &=~DMA_SxCR_EN) 可以看到，这个宏定义又是一个直接的寄存器赋值操作，赋的值都是DMA_SxCR_EN，只不顾另一个取反了 。我们看一下DMA_SxCR_EN是个啥，然后去找它对应的寄存器位 。
#define DMA_SxCR_EN_Pos(0U)#define DMA_SxCR_EN_Msk(0x1UL << DMA_SxCR_EN_Pos)/*!< 0x00000001 */#define DMA_SxCR_ENDMA_SxCR_EN_Msk 可以看出，DMA_SxCR_EN它是想要置寄存器的第一个空，也就是位0
看到了么，该位是数据流使能，也就是这一位置1，DMA才能真正发挥作用，因为DMA就是传输数据流的嘛 。
在关闭DMA后紧跟着一个While循环
while(hdma_usart1_rx.Instance->CR & DMA_SxCR_EN)
{
__HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_rx);
}
我们可以试着看一下这个循环到底在干嘛，用人话讲出来就是：如果CR寄存器与上DMA_SxCR_EN为1（也就是如果SXCR寄存器的第一位只要还是1），就再给我关掉DMA.意思是非得给人家关了不行？
这一步是干啥的，我们还不太清楚，没事儿继续往下走 。但是在这里我们先做一个知识的补充：
知识补充： 我们知道HAL库是将每一个外设都给封装成了一个句柄，具体来说就是一个“外设_HandleTypeDef” 实例化了的一个对象 。例如，我们操作的串口1，就是在操作UART_HandleTypeDef示例化了的huart1 。
这个huart1，里面包含了很多的东西 。例如这个外设现在的状态，以及很多的配置项 。其中有一项非常重要，可以说我们对这个外设的大部分操作都是在修改这个东西里面的值 。这个很重要的“东西”就是Instance，我们以huart1中的instance为例，来看看这里面到底是啥
USART_TypeDef*Instance;/*!< UART registers base address*/ typedef struct{__IO uint32_t SR;/*!< USART Status register,Address offset: 0x00 */__IO uint32_t DR;/*!< USART Data register,Address offset: 0x04 */__IO uint32_t BRR;/*!< USART Baud rate register,Address offset: 0x08 */__IO uint32_t CR1;/*!< USART Control register 1,Address offset: 0x0C */__IO uint32_t CR2;/*!< USART Control register 2,Address offset: 0x10 */__IO uint32_t CR3;/*!< USART Control register 3,Address offset: 0x14 */__IO uint32_t GTPR;/*!< USART Guard time and prescaler register, Address offset: 0x18 */} USART_TypeDef; 我们看到Instance是一个USART_TypeDef类型的结构体，里面装的是 与串口相关的寄存器,，准确得说，结构体里面装的是串口相关的寄存器的值 。而这里面的寄存器名字和参考手册上的名字是一一对应的，因此我们可以通过这里来判断我们去参考手册的哪里找 。

有的时候我们需要知道某个外设的某个寄存器的地址，例如在DMA从外设到内存传输的时候，我们需要知道外设的对应存放数据的那个寄存器的具体地址，例如在串口DMA中我们就要知道串口的DR寄存器（因为串口接收的数据是存到这个寄存器里的）的地址，好让DMA知道从哪拿数据 。如果要那某个外设的寄存器的地址，我们就要用“外设名->寄存器名” 例如：
USART1->DRDMA1->HIFCRCAN2->BTR... DMA_SxPAR 在有了上面的那个补充的知识后我们可以更加得心应手地去查看手册并且可以很自信地明白下面这些操作是在干啥 。
在我们退出while循环之后，我们把USART1的DR寄存器地址赋值到了DMA的PAR寄存器中，我们来看一下PAR寄存器是有什么本事
这个寄存器是存放读/写数据的外设数据寄存器的地址的 。所谓PAR就是peripheral address register外设地址寄存器 。
它的作用就是DMA在用外设到存储器模式的时候，高速DMA外设是在哪，该去哪拿数据 。
在看这个寄存器的时候注意最下面的一句话“这些位收到写保护，只有DMA_SxCR寄存器中的EN为0时才可以写入”，你可能会联想到些什么，可能还没有完全醒悟，我们可以接着往下看，到时候会给你揭晓 。
DMA_SxM0/1AR 在将外设地址写入到DMA的PAR寄存器中之后，我们又紧接着进行了两此赋值操作，将两个数组的地址赋值给了DMA的M0AR和M1AR寄存器中 。

这两个寄存器是用来存放存储器的地址的，作用就是告诉DMA数据拿到了以后拿去哪、放到哪 。
他们和PAR寄存器一样，都有这样一句话这些位收到写保护
DMA_SxNDTR 之后我们在DMA的NDTR寄存器中写入了一个16位的数，这个数是DMA传输的大小，
这个寄存器只有16位可用，最大值是65535 。它的作用就是告诉DMA传多少个 数据以后结束（当然如果开了循环模式的话不会停，会进入DMA传输完成中断，然后再重新装填该寄存器，然后继续传输） 。因为每次DMA传输后此寄存器将递减，该寄存器还有计数的作用，这一点我们后面在信息解析的时候会提到 。
这里面同样有一句话需要注意：“只有在禁止数据流时，才能向此寄存器执行写操作”
DMA_SxCR 在我们通过填写寄存器的值告诉了DMA,明确了从哪拿、拿哪去、拿多少的问题后我们使能了双缓冲区，也就是告诉DMA：我可是给你开了两个缓冲区的，目的地有两个，别忘了“雨露均沾”，为什么要用雨露均沾？因为使能了双缓冲区并且开启了循环模式之后，在一个缓冲区填满后，DMA会自动地去把数据sei到另一个缓冲区中，这可不就是雨露均沾么
#define DMA_SxCR_DBM_Msk(0x1UL << DMA_SxCR_DBM_Pos)/*!< 0x00040000 */#define DMA_SxCR_DBMDMA_SxCR_DBM_MskSET_BIT(hdma_usart1_rx.Instance->CR, DMA_SxCR_DBM); 这一步同样是用SET_BIT来操作的，赋值的是DMA的CR寄存器的位18
这里又出现了那句话 “此位受到保护”
最后我们又通过调用__HAL_DMA_DISABLE的对象 __HAL_DMA_ENABLE打开了DMA 。
流程总结：

1. 通过向usart的CR3寄存器的第7位置1，开启串口外设的DMA
2. 调用__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_IDLE); 使能串口的空闲中断
3. 调用__HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_rx); 失能DMA，来保证之后的数据流传输地址能够被顺利写入 。
4. 向DMA的PAR寄存器中写入USART的数据寄存器的地址即源地址
5. 分别向DMA的寄存器SxM0AR和SxM1AR中写入两个存储区的地址
6. 向DMA寄存器SxCR的第19位（DBM，注意不是位19，位19说的是从0开始数 。第19位是从1开始数）置1，开启双缓冲区模式
7. 向DMA的NDTR寄存器中写入数据流长度，因为是双缓冲区，因此接了一帧数据（18个字节）的双倍，也就是36个字节
8. 调用__HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart1_rx);开启DMA